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2014年4月

2014年4月30日 (水)

ホソジュズモを間引く

全体的にサンゴの状態は良くなってきてたのですが

ここのところ徐々にサンゴの成長スイッチが切れてきているように感じていた。

なんとなく、栄養塩を処理し過ぎてる気がするので、ホソジュズモを間引いてみる事に・・・


考えてみると、coke-systemを立ち上げてから、コケ床も、ホソジュズモも間引いた事が無かった。コケ床はタンク内面のコケが消えてきたり、放っておいても勝手に間引かれてる様なので放置しており、ホソジュズモに関しては外から見る限り、深緑色のコケに覆われていて爆増殖してるようには見えなかった(枯れかけてるように見える)ので放置していたけれども、間引いてみようと、トングで引っ張りだしてみると、成長は遅いけれども、まったく枯れかけてる訳でもなく、非常に元気な様子。おそらくホソジュズモが成長するのに必要な栄養分を自分たちで吸収してしまう事で、自分たちの成長にブレーキを掛けてたのかも知れない。

とりあえず、coke-systemを全体的にリフレッシュするために、中のホソジュズモの9割程度を間引き、残したのは1割程度、5つのコケ床も軽くすすいでおく事にしてみた。

やっぱり、もう一群

先日、遅ればせながらも、一群目を捕獲して、今シーズンは目標達成だったのですが

まだ来る時期なのに、キンリョウヘンも咲いているのに・・・・・・・

まだ、ここでやめる気にはなれない。

そんな事を思っていたら、ちょうど自宅群が逃亡した。


なので


もう一群、捕獲する必要ができた(笑)。

あと一箱だけ余ってるのがあったけど、上蓋が無かったので、急遽切り出して設置しておく。


いつものフラワーポットは自宅群と先日捕獲した群で、もうスペースが無いので、今回は5メートルほど離れたバルコニーに待ち箱を設置した。

P4270014

今のところ順調に偵察は来ているので、また来てくれるだろう!!


2014年4月28日 (月)

自宅群、逃亡

 
留守の間に、第一分蜂が終わっていて、その後の分蜂が無いと思ってた自宅群ですが

私は昼間に見ることがほとんど無いので、気が付かなかったけれども、いつも昼間に見ている妻が、「どうも動きが変な感じがする」って言うもんだから、休日に見てみると異様に出入りが少ない。

内検してみると

P4260033
あれまぁ~

すっからかん!!

数えれる程度の蜂しかいない

みんな、どこ行ったの??



今回、逃亡する理由が全く見当たらないけど、逃亡したことに違いはないので

逃亡した理由をゆっくり考えてみる事にして


これで、もう一群、捕獲できるから、良し、としておこう(笑)

 

2014年4月27日 (日)

オートウェーバー実地テスト

http://masax.blog.eonet.jp/default/2014/04/post-6963.html
からの続き


プログラムは完成したので、実際に水槽でテストするためのセンサーを作って仮設置し、実際に動かしてみる。

自動で波を立てる事はできたけれども、いろいろ問題点が見えてきた。

今回は水面の左右の動きをセンサーで拾うパターンでテストしてみたけれども、センサーが思った以上に敏感なので、大きなうねり以外の水面の細かい水の動きも拾ってしまう為に完全にうねりの動きに追従できないせいで、周期が不安定になってしまう。

パワーヘッドの強い水流があると、特にこの現象が強く出て、ポンプの動きが乱れる事になるので、このあたりの処理が大きな課題になりそうな気がする。


大きな水の動きは確実に捉えながら、細かい乱流はスルーする、要するに電気回路の分野で言う、ローパスフィルターのような作用をする物を考える必要がありそうだ。


この先、このあたりをじっくりと考えていく事にする。

2014年4月26日 (土)

「激波」をオートウェーバーに

http://masax.blog.eonet.jp/default/2014/04/post-8cc2.html
からの続き


ここまで順調に進んできているオートウェーバーの開発

このオートウェーバーは、今までのウェーブコントローラー「激波」に組み込むのは面倒なので、別の回路で組んできて、完成すれば、「激波」と連結させて機能させるつもりだったので、波の動きを検知してポンプを制御する機能と別に、波に強弱を付ける為の信号をメインの「激波」から受け取って、ポンプの強弱を制御するプログラムを組み込む必要もあった。

しかし、別の回路で組むと、当然機械が一つ増える事になるし、まるっきりの素人作品みたいで、製品としても格好が良くないし、どうせ作るなら、今までの「激波」にオートウェーバーの機能を組み込んだ方が格好が良いので、方向転換して「激波」に組み込んでしまう事を考えてみた。

まずは「激波」のマイコンに追加のプログラムを追加するスペースがあるかどうか?、フラッシュメモリーの空きを見ると、容量の大きなチップで使用率がまだ30%程度なので、余裕でプログラムを入れる事はできる。

また、ジャイロセンサーを組み込む為のポートの空きとか、回路のスペースとか、ハード面を確認してみると、まずジャイロセンサーからの出力を拾って電圧を検知するポートが全てLCDに使っていて空きが無いので、LCDへの配線を1本だけ他のポートへ移設して、その空けたポートにジャイロからの信号を受ける配線を入れる。改造するのは、それだけなので、どって事はない。

ちょうど、ジャイロセンサーが壊れて取り寄せていて、それまで時間ができたので、早速、取り掛かる事にした。

配線をやり直すのは、簡単な事なので、すぐに終わり、次はプログラムを組み込む作業になる。

まずは、どんな風に、元の「激波」にジャイロの機能を組み込んでいくか?、というところからですが、ここは今までの、ノーマルモード、ランダムモード、ナイトモード、ミッドモード、ダブルモード、トリプルモード、周期テストモード に ジャイロノーマル、ジャイロランダム と2つのモードを追加する事にした。こうしておけば、たとえジャイロの機能が壊れても、ボタン一つで今までのタイマーを使ったモードに切り換える事ができるし、壊れたからって回路を繋ぎ直したりする必要もない。

それから、ジャイロ機能を組み込んでオートウェーバーとして稼動させれば、オートウェーバーとして稼働しながら周期の測定も同時に行う事ができるし、その測定した周期のデータを、元のタイマー制御のプログラムに反映させれば、そちらの設定も自動で行う事ができるようになる。

なんか凄いコントローラーができそうになってきた!!

高性能で、しかもACポンプとDCポンプを複数でシンクロさせる事ができる、こんなウェーブコントローラーは世界中探しても、まず存在しないだろう(笑)、なんて、メーカーがこんな物を開発しても商売にならないし、素人の自作でも、こんなどうでも良いような物を作る無駄な労力をつぎ込むバカは世界中探しても他には居らんはずやわ!!


そんな事はどうでも良い、として 

元の「激波」のプログラムを どんどん書き換えていく・・・・・・

少し書き換えてはテストして、これを繰り返してプログラムを組み立てていく 

電気回路のハード面は今でも「ど素人」ですが、プログラムを書く事自体はWindowsアプリケーションのプログラムから始まり、もう20年近くやってるので、どちらかと言うと得意分野!!

とは言え、マイコンのプログラムは、Windowsアプリケーションなどの高級言語のツールを使うのとは違って、高性能なデバッグツールが無いので、デバッグするのが手間が掛かって難しくて、なかなか思うように進まない。

それでも、ねばりと根性で書き続ける・・・・・・

そして、そうやって書き換えてるうちにも、新しく迷案だけじゃなくて、明案も浮かんでくるので、それも書き加えながら進んでいき、5時間以上使ってなんとか書き終えた。

そうこうしてるうちに注文していたジャイロが届いたので、早速セットしてテストしてみる。

よしっ 、動きは完璧だ!!

あとは、これで本当に波が立つのか??


ここからは、本当に水槽に設置するジャイロセンサーを組み立てていきます。



今日はここまで・・・・・・・・・

2014年4月24日 (木)

オートウェーバーのプログラム その2

http://masax.blog.eonet.jp/default/2014/04/post-0cb1.html
からの続き


先日、静止状態から造波をスタートさせるプログラムを追加した。

その後、ジャイロセンサーとコントローラーを繋ぐためのロボットケーブル(電線)が届くまでの間に、またプログラムを追加していく。

今回は、ポンプを1台だけではなく向かい合わせで2台設置した場合の向かい側のポンプの制御をする為のプログラムを追加してみた。

レベルの低い市販品のコントローラーなら、メインのポンプがONのとき向かい側がOFFに、メインポンプがOFFの時に向かい側はONになる単純なものですが、そんな単純な動作では面白くないのと、この単純な制御では波の強弱を付けるのにON時間を調整する事ができなくなるので、向かい側は向かい側で、別々に制御してやる事にした。

バッチリ、動作している!!

あとは、ランダムモードの時に、波の強さを変化させるプログラムを付け加えればプログラムとしては完成する。



こうしてソフトウェアのプログラムは順調に進んでるけれども、同時にハードウェアの開発も進める必要があり、注文していたロボットケーブルも届いたので、ジャイロセンサーに繋いでいた仮配線を外して、ロボットケーブルに繋ぎ変えたところ、なぜかマイコンが起動しなくなった(汗)、どこかショートしてる気がする。

テスターで調べてみると、ジャイロセンサーのVcc(電源の+)とGND(電源の-)がショートしている!

配線を外してもショートしているので、手の施しようが無い。要するに壊してしまっている。どうして壊れたのかは、分からないけど、壊れたのは間違いない。

いつもなら、こういうパーツは余分に注文しておくんですが、今回、これを注文する時に、あんまり小遣いが残っていなかったので節約して1個しか取り寄せてなかった。こんな時ほど、こういう事になるんですね(笑)。おかげで、またパーツ代の他に、送料、代引き手数料を支払う事になる・・・ 

また、届くのに時間も掛かる・・・・・・


いつもの事ですが、ハードウェアの開発に手こずってます(笑)



先に、ランダムモードのプログラムでも完成させるか・・・・・・??

2014年4月23日 (水)

今シーズン1群目、飛来

今シーズンは、自宅群の分蜂がまだ1回きりで、気温の高い日が続かないせいか、その後の分蜂が無い。

また、自然群の捕獲に関しても、偵察蜂は常に来ていたものの、これも気温が低いせいか、蜂の動きが鈍かったのですが、ようやく1群目が飛来した。

今回は休日じゃなかったので、見ることはできず、妻からの連絡が有っただけ!

偵察蜂が新居を決めた時の鳴き声を聴くことが出来なかった!!

P4230029 
ちょっと小さな群だけれども、女王さえ良ければなんともない。



今年の捕獲予定は1群だけなので、これで予定終了となるけど、どうしよう!!

今シーズンで5年目になりますが、今のところ自然群が捕れなかった年は無いので、我が家の近辺にはたくさんの蜜蜂が生息してるんだろう。蜜蜂の飼育に適した地域、という事だろうか?

もう一群、捕獲しようかな??

2014年4月22日 (火)

オートウェーバーのプログラム

http://masax.blog.eonet.jp/default/2014/04/post-c833.html
からの続き


今のところ、ほぼ、思い通りの働きを見せる事ができているウェーブセンサーですが、実際に水槽で使うセンサーとしての形を 現在設計中。

外形を設計しながらも、新しくプログラムが頭に浮かんでくるので、プログラムを書き換えたり、追加したり・・・・

どんなに満足できるプログラムができても、人というのは贅沢なもので、すぐに「満足」が「飽き」に変わってしまう!


元はと言えば、このジャイロセンサーを使って、水槽のうねりを立てる最適な周期を測定するのが一番の目的だったけれども、それは少し簡単過ぎて、作っていく事が面白くなくなってきた。面白くなくなってきた、というよりも、早くも飽きてきたと言った方が正しい(笑)

周期を測定する事よりも、水槽の水の動きを検知してポンプの動きを制御する「オートウェーバー」を作る方が楽しそうな気がしてきたので、少し方向性を変える事にした。元はと言えば、周期を測定できれば、最終的に「オートウェーバー」に発展させるつもりはしていたけれども、最終的に、というよりも、最初からそれを目指して良さそうな気がしてきたので、その方向性に決めた。


そんなところで、先日、作ったプログラムでおそらく波は立つはずだけれども、まったく水が動いていない水槽にセットする場合は、その仕組み上、はじめに手で水を揺すってやったりして、水を動かしてやらないとけない。要するに波を立てるキッカケだけは作ってやる必要がある

それは、それで、どって事は無いけれども、どうせ作るなら本当に何もしなくても勝手に波を立ててくれる装置を作る方が楽しいので、プログラムを追加する事に・・・・


追加する動作は簡単なもので、ジャイロセンサーの動きが非常に小さい事を検知した時は、タイマー機能を使って、とにかくポンプを波が立つ周期で起動させ、実際に水が動き出したらタイマー機能ではなく、水の動きを検知してポンプを制御するように切り替える、というもの。

機能を文章で書くと簡単なものですが、実際に初めて作るプログラムは、なかなか思う通りには動いてくれない(笑)

ま、そうは言っても、一日、頭を捻れば出来上がるレベルの難易度なので完成した。

おそらく、これで自動的に波が立つはず・・・・・・


ここからは、実際に使うセンサーを作っていく事と、実地テストのためのポンプへ繋ぐ仮配線などを作っていく事にする。


今日はここまで・・・・・・

 

2014年4月20日 (日)

まずはプログラム

http://masax.blog.eonet.jp/default/2014/04/post-d103.html
からの続き


ジャイロセンサーが角加速度ではなくて、角速度を検出する事は解ったので、簡単なマイコンプログラムを書いてみて、動作の確認をする。


本当なら、プログラムの前に、マイコン回路を組む必要があるけれども、以前に使っていた鉄電解装置の回路を本の少し改造すれば、電解回路の機能はそのままで、ジャイロセンサーのテスト回路にも使えそうなので、改造してみる。

P4200026
配線を2本、移設してジャイロセンサーを追加しただけ

これに、簡単なプログラムを書き込んで、振り子状に運動している状態で1m秒ごとに、拾ったデータを書き出してみると、まずまず上手く角速度を拾えてる様子なので、次は片回転時のみLEDが点灯するプログラムを書き込んでみる。

わかり易いようにスローで

よしよし、振り子の動きをしっかりと読み取れている。これなら、この信号をそのままポンプに送れば、周期を合わせる必要のないオートウェーブマシンになるはず。これは、もう少し先にテストしてみる事として、次は振り子の周期を測るプログラムを書き込んでみる。

これも上手くいった。

振り子の3往復分の計測をして平均値を表示している。



これは間違いなく使える!!



ここまでは、ジャイロセンサーの振る舞いを見るためのテストだったので、ここから実際に水槽にセットして周期を測るセンサーとして組み立てていく事にしよう。



今日のところは、ここまで・・・・・・



 

ジャイロセンサーの振る舞い

http://masax.blog.eonet.jp/default/2014/04/post-52ed.html
からの続き 


先日、取り寄せたジャイロセンサーの振る舞いを見るのに、仮接続してオシロスコープで確認してみる事に

配線は非常に簡単なもので、5Vの電源と出力と、GNDを繋ぐだけ

P4200015

このセンサーは2軸分の回転を検出できるモジュールになってるけれども、ウェーブセンサーに必要なのは1軸だけ

こうして仮配線をしてから、センサーを手で回してみたけれども よく動きが読み取れないので、オシロスコープの前で振り子のように動かしてみて動画に撮ってみた。

秋月のサイトには、角加速度を検出するセンサーだと書いてあったけれども、どうも電圧の変化を見ると、角加速度ではなくて、角速度のような動きに見えるので、もう一度このセンサーのマニュアルを見ると、「deg/sec」という単位が出てくる。回転加速度だとすれば「deg/sec2」になるはずだし、回転加速度じゃなくて、回転速度が正しい気がする。

これは良かった!!

もし、角速度じゃなくて、角加速度だったら、波の往復運動をマイコンで複雑な計算をしないと検出できないかも知れない、と思ってたのですが、加速度じゃなくて速度なら検出プログラムも非常に簡単にできる・・・・はず


一気にやる気が湧いてきたので まずはうねりの周期を測定するマイコンのプログラムから作ってみる事にしよう。


http://masax.blog.eonet.jp/default/2014/04/post-c833.html
へ続く